Używane Kuka Kr 150 R2700 Extra F na sprzedaż (47 913)

Stan: bardzo dobry (używany), Kuka Typ: KUKA KR 16 R2010 / Jednostka sterująca KR C4 / KUKA smartPAD KUKA KR 16 R2010 – Robot przemysłowy Dane techniczne: Udźwig: 16 kg Zasięg: 2010 mm Powtarzalność: ±0,05 mm Liczba osi: 6 Możliwe sposoby montażu: podłoga, sufit, ściana lub montaż skośny Sterowanie: KUKA KR C4 (standard) Typowe zastosowania: Obsługa i montaż Spawanie łukowe Obsługa maszyn Pakowanie i paletyzacja Zadania pick-and-place Szczególne cechy: Wszechstronne zastosowanie w wielu gałęziach przemysłu Wysoka precyzja i niezawodność Kompaktowa konstrukcja z dużym zasięgiem Stan: używany Ndsdpezh U Uvofx Apceb Zakres dostawy: (patrz zdjęcie) (Zmiany i pomyłki w danych technicznych zastrzeżone!) Chętnie odpowiemy na dalsze pytania telefonicznie.

Stan: po remoncie generalnym (używany), Rok budowy: 2006, Funkcjonalność: w pełni sprawny, ładowność: 360 kg, zasięg ramienia: 2 826 mm, producent sterowników: KUKA, model sterownika: KRC2 ED05, Kompaktowe, niezwykle szybkie i charakteryzujące się unikalnym połączeniem udźwigu i zasięgu – te cechy sprawiają, że roboty z serii KUKA comp są oczywistym wyborem do szerokiego zakresu zastosowań, np. do przenoszenia elementów lub spawania punktowego. Model: KR360-2 Udźwig: 360 kg Zasięg (w mm): 2826 mm Stan: ODNOWIONY Rok produkcji: 2006 W zestawie: Manipulator + szafa KRC2 ed05 + panel sterujący + wszystkie zestawy przewodów Koszty transportu nie są wliczone w cenę. Usługi odnawiania oferowane przez PLC MERKEZI obejmują: • Czyszczenie: Powierzchnia panelu robota i samego robota została wyczyszczona. • Wymiana oleju: Oleje we wszystkich osiach (6 osi) robota zostały wymienione. • Wymiana baterii: Wszystkie baterie zostały wymienione na nowe. • Konserwacja mechaniczna: Koła zębate i przeciwwagi są sprawdzane i konserwowane po testach obciążenia i powtarzalności. • Konserwacja elektryczna: Obejmuje konserwację sterowników, płyt elektronicznych, panelu sterującego i komputera. • Polerowanie i lakierowanie: Po czyszczeniu robot jest polerowany i lakierowany na oryginalny kolor, a także można go polakierować na wybrany przez Państwa kolor. Ndedpfx Aezpxu Nopcsb Prosimy o kontakt w celu uzyskania oferty i zapoznania się z możliwościami odnowienia. Jako PLC Merkezi EOOD posiadamy w magazynie ponad 400 robotów i współpracujemy z markami KUKA, ABB, FANUC i Motoman. Oferujemy również usługi inżynieryjne na zamówienie i projektujemy rozwiązania dostosowane do Państwa specyficznych potrzeb produkcyjnych. (Źródło: KUKA)

Stan: dobry (używany), Rok budowy: 2002, Robot KUKA KR150 6 osi Z urządzeniem sterującym i programującym. Oprogramowanie KRC V5.2 14 Nodpfx Apewrx Ukocsdb Zawiera głowicę frezującą ZEPOL 90/150/4 o mocy 3 kW i 2850 obr./min.

Stan: bardzo dobry (używany), Rok budowy: 2014, ładowność: 240 kg, zasięg ramienia: 2 900 mm, producent sterowników: KUKA, model sterownika: KRC4, Roboty Kuka KR 240 są znane ze swojej adaptowalności i elastyczności, dzięki czemu mogą być wykorzystywane w wielu różnych zastosowaniach. Przykładowe zastosowania: Nodpfxsw Hrzaj Apcjdb - Produkcja addytywna - Montaż - Rozkładanie palet - Układanie palet - Obsługa materiałów - Dozowanie Model: KR 240 KRC4 R2900 ULTRA Stan: Używany, przetestowany i odnowiony Rok produkcji: 2014 Szafa sterownicza: KRC4 W zestawie: Manipulator + szafa sterownicza KRC4 + wszystkie kable + panel sterowania + 6 miesięcy gwarancji Usługi odnowy oferowane przez PLC MERKEZI obejmują: • Czyszczenie: Powierzchnia panelu robota i samego robota została wyczyszczona. • Wymiana oleju: Oleje we wszystkich osiach (6 osi) robota zostały wymienione. • Wymiana baterii: Wszystkie baterie zostały wymienione na nowe. • Konserwacja mechaniczna: Koła zębate i przeciwwagi są sprawdzane i konserwowane po testach dotyczących obciążenia i powtarzalności. • Konserwacja elektryczna: Obejmuje konserwację sterowników, płyt elektronicznych, panelu sterowania i komputera. • Polerowanie i malowanie: Po czyszczeniu robot jest polerowany i malowany na oryginalny kolor; możliwe jest również pomalowanie na wybrany kolor. Prosimy o kontakt w celu uzyskania wyceny oraz informacji na temat dostępnych opcji odnowy. Jako PLC Merkezi EOOD dysponujemy ponad 300 robotami w naszym magazynie i współpracujemy z markami KUKA, ABB, FANUC i Motoman. Oferujemy również usługi inżynieryjne na zamówienie i projektowanie, dostosowane do Państwa specyficznych potrzeb produkcyjnych. (Źródło: strona internetowa firmy Kuka)

Stan: dobry (używany), Rok budowy: 2011, Robot przemysłowy Producent: Kuka Model: KR30L16-2 (SafeRobot) Rok produkcji: 2011 Zasięg: 3102 mm Masa: 700 kg Udźwig: 16 kg Njdsn Uv S Ajpfx Apcsdb Sterownik Kuka KRC2ed05 (SafeRobot) Masa: 185 kg Procesor: 2 GHz System operacyjny: WinXP Wersja oprogramowania: V5.6.6 Panel sterowania Kuka KCP2 Kable połączeniowe Kuka: 7 m / 15 m 22926

Stan: dobry (używany), Rok budowy: 2000, Producent: KUKA Wskazówka: KR 350/2 Rok budowy: 2000 Masa netto: 1870kg Bez kabla i szafy sterowniczej Dodatek do protokołu pomiaru! Ndedpfx Apsh Dwr Hecjb

Stan: bardzo dobry (używany), Rok budowy: 2016, Rok produkcji: 2016 Liczba osi: 6 Udźwig: 210 kg Ndodpfx Apjzq Apmscsb Zasięg: 3096 mm Waga: 1154 kg Numer seryjny: 656372 Typ sterownika: KUKA KR C4

Stan: bardzo dobry (używany), Rok budowy: 2006, Funkcjonalność: w pełni sprawny, ładowność: 16 kg, zasięg ramienia: 1 610 mm, KR 16 został zaprojektowany do pracy z nominalnym udźwigiem 16 kg, co ma na celu optymalizację dynamiki pracy robota. Główne zastosowania: - Spawanie - Dozowanie - Produkcja addytywna Model: KR16 Standard & Foundry (dostępne są również inne wersje) Stan: Używany i sprawdzony Rok produkcji: 2006 Szafa sterownicza: KRC2 ed05 W zestawie: Manipulator + szafa sterownicza KRC2 ed05 + kompletne zestawy przewodów + panel operatorski (chwytak i podstawa nie są w zestawie) Prosimy o kontakt w celu uzyskania oferty oraz informacji dotyczących opcji modernizacji. Jako PLC Merkezi EOOD posiadamy w ofercie ponad 300 robotów i współpracujemy z markami KUKA, ABB, FANUC i Motoman. Ndodpfeq A Uiujx Apcob (Źródło: strona internetowa KUKA)

Stan: dobry (używany), Rok budowy: 2017, godziny pracy: 10 504 h, Funkcjonalność: w pełni sprawny, masa całkowita: 665 kg, ładowność: 30 kg, zasięg ramienia: 2 033 mm, Przedstawiamy przemysłowego robota KUKA KR 30-3 z kontrolerem KRC4, wyprodukowany w 2017 roku. Z przyjemnością oferujemy również ten robot po kompleksowej renowacji! Kontroler zawiera następujące opcje: BoardPackage Profinet ProfiSafe Device RemoteService RemoteSupportView Ndsdpfxjzw Da Ts Apcob

Stan: dobry (używany), Rok budowy: 2008, Robot przemysłowy Producent: Kuka Typ: KR150-2 Swingarm Carbon Rok produkcji: 2008 Ndjdpfx Ajq N A Hpspceb Masa: 1267 kg Sterownik Kuka KRC2ed05 Masa: 205 kg Procesor: 2 GHz System operacyjny: WinXP Wersja oprogramowania: V5.6.6 Panel sterowania Kuka KCP2ed05 Kable połączeniowe Kuka: 7 m / 15 m Specjalna konstrukcja z wydłużonym, węglowym ramieniem górnym. Dzięki temu możliwe jest wychylenie osi 3 do tyłu. Pierwotnie był to model KR150-2 serii 2000 z 2008 roku. 22926

Stan: gotowy do pracy (używany), Rok budowy: 2016, Ten robot KUKA KR 16 L8 arc HW został wyprodukowany w 2016 roku. Charakteryzuje się zasięgiem robota 2015 mm i maksymalnym udźwigiem 8 kg. Wyposażony w jednostkę sterującą KR C4 i jednostkę spawalniczą FRONIUS TPS 400I z 2017 roku. Skontaktuj się z nami, aby uzyskać więcej informacji. • Zasięg robota: 2015 mm • Maks. obciążenie robota (ładowność): 8 kg • Jednostka sterująca: KR C4 Ndsdjybcfqjpfx Apcjb Dodatkowe wyposażenie • Jednostka spawalnicza: FRONIUS TPS 400i (rok 2017)

Stan: nowe, Rok budowy: 2022, ładowność: 360 kg, zasięg ramienia: 2 826 mm, .Model: KR360/R2830/FLR Ilość: 6 sztuki Rok produkcji: 2020/2022 Osie: 6 Max zasięg: 2826 mm Obciążenie: 360 kg Max obciążenie: 472 kg Sterowanie: KRC4 Bez godzin pracy. Nsdpfetuc Dgsx Apcjdb Pochodzą z zakładu do produkcji samochodów elektrycznych - nigdy nie pracowały.

Stan: po remoncie generalnym (używany), Rok budowy: 2015, Funkcjonalność: w pełni sprawny, numer maszyny/pojazdu: KR270 R2700 Ultra KRC4, ładowność: 270 kg, zasięg ramienia: 2 696 mm, producent sterowników: KUKA, model sterownika: KRC4, producent paneli operatorskich: KUKA, Wyposażenie: dokumentacja / instrukcja obsługi, IRS Robotics® – odnowiony robot przemysłowy. Założona w 2002 roku. Gwarancja niezawodności. W 100% kompletny i w pełni sprawny: ramię robota, kontroler, wszystkie kable i panel sterujący. W zestawie nasza gwarancja oraz szczegółowa ocena w ramach 77-punktowego protokołu, przeprowadzona przez naszych specjalistów ds. robotyki. Marka: KUKA Model: KR270 R2700 ultra Kontroler: KRC4 Maksymalny udźwig: 270 kg Ndodpfxsx Uq Nxo Apcjb Zasięg: 2696 mm Zastosowanie ogólne: roboty KR QUANTEC to wszechstronne urządzenia do szerokiego zakresu zastosowań. Charakteryzują się również najmniejszymi wymiarami w swojej klasie – i największą gęstością mocy. Czas dostawy: ustalany indywidualnie. IRS Robotics® – odnowiony: 77-punktowy protokół – w pełni przetestowany na naszych stanowiskach testowych, nowe oleje/smary, nowe baterie, w pełni wyczyszczony, pomalowany w wybrany kolor RAL. W zestawie pomiary stanu dokładności (powtarzalność, dokładność, luz). O nas: Nasza codzienna, niezawodna działalność to dostarczanie odnowionych robotów wiodących marek: ABB – KUKA – ABB – YASKAWA. Założona w 2002 roku. Wysyłamy na cały świat.

Stan: po remoncie generalnym (używany), Rok budowy: 2014, Funkcjonalność: w pełni sprawny, ładowność: 10 kg, zasięg ramienia: 1 100 mm, Ekstremalna precyzja oraz szybkie przyspieszenie to dwie główne zalety robota KR 10 R1100 Sixx. Dzięki możliwości montażu na podłodze, suficie oraz ścianie, robot ten jest niezwykle wszechstronny i sprawdzi się w wielu zastosowaniach, takich jak: - Paletyzacja - Obsługa materiałów - Załadunek maszyn Ndsdpfx Ajq Dz Udjpcob - Montaż - Cięcie Model: KR10 R1100 SIXX Stan: Odnowiony Rok produkcji: 2014 Szafa sterownicza: KRC4 W zestawie: manipulator + szafa sterownicza KRC4 + komplet okablowania + panel uczący + 1 rok gwarancji Usługi renowacyjne PLC MERKEZI obejmują: • Czyszczenie: Powierzchnia panelu robota oraz samego robota została dokładnie wyczyszczona. • Wymiana oleju: Oleje we wszystkich osiach (6 osi) zostały wymienione. • Wymiana baterii: Wszystkie baterie zostały zastąpione nowymi. • Konserwacja mechaniczna: Koła zębate oraz przeciwwagi zostały sprawdzone i zakonserwowane po testach obciążeniowych i powtarzalności. • Konserwacja elektroniczna: Obejmuje sterowniki, płyty elektroniczne, panel uczący oraz przegląd komputera sterującego. • Polerowanie i malowanie: Po czyszczeniu robot zostaje wypolerowany i pomalowany na oryginalny kolor (lub kolor wybrany przez klienta). Zapraszamy do kontaktu w celu otrzymania wyceny oraz omówienia dostępnych opcji renowacji. Jako PLC Merkezi EOOD posiadamy w magazynie ponad 300 robotów i specjalizujemy się w markach KUKA, ABB, FANUC oraz Motoman. Oferujemy również usługi inżynieryjne i projektowe dopasowane do indywidualnych potrzeb produkcyjnych naszych klientów.

Stan: nowe, Rok budowy: 2022, Funkcjonalność: w pełni sprawny, masa całkowita: 276 kg, ładowność: 22 kg, zasięg ramienia: 1 612 mm, producent sterowników: KUKA, model sterownika: KR C4, producent paneli operatorskich: KUKA, model panelu sterującego: KUKA SmartPAD, okres gwarancji: 12 miesiące, Wyposażenie: dokumentacja / instrukcja obsługi, KUKA KR 22 R1610-2 z kontrolerem KR C4 – NOWY / 0 godzin pracy Oferujemy nowy, nieużywany robot przemysłowy KUKA KR 22 R1610-2 z kontrolerem KUKA KR C4. Wyprodukowany w 10/2022, z 0 godzinami pracy. Specyfikacja robota: - Model: KUKA KR 22 R1610-2 - Udźwig: 22 kg - Zasięg: 1612 mm - Rok produkcji: 10/2022 - Godziny pracy: 0 h / NOWY - Waga: 276 kg - Zestaw kabli: INT 076ST1610 - Konfiguracja: ES13 116 CTR PNT EPS AIR VAC GND - Kolor: Pomarańczowy KUKA Industrial Kontroler: - KUKA KR C4 EU - KSS 8.3 - Konfiguracja serwomechanizmów SC5.1 - Zasilacz 400 V bez transformatora - Równoległy interfejs bezpieczeństwa X11 - Interfejs Ethernet XF277 - CSP 2x USB 3.0 / 1x RJ45 KLI - Podstawa szafy z dystansem - Zestaw 75 mm rolek Zainstalowane oprogramowanie i pakiety technologiczne KUKA: - KUKA.PLC ProConOS4-1 4.1 - KUKA.DiagnoseSafety 2.1 Robot dostarczany jest z kompletną konfiguracją zgodnie z załączoną specyfikacją techniczną. Gwarancja 12 miesięcy. DOSTĘPNA INDYWIDUALNA KONFIGURACJA Robot może być dostarczony w obecnej konfiguracji lub dostosowany do wymagań klienta i specyfiki danego zastosowania. W zależności od zastosowania, RSA Systems może zapewnić konfigurację i instalację odpowiedniego oprogramowania i pakietów technologicznych KUKA, interfejsów komunikacyjnych i systemów komunikacji terenowej, a także konfigurację dla osi zewnętrznych i innych specyficznych wymagań aplikacji. Dostępne dodatkowe usługi na zamówienie: Instalacja i uruchomienie | Programowanie i optymalizacja | Integracja i automatyzacja | Indywidualna konfiguracja robota | Wsparcie techniczne | Metrologia i kalibracja zgodnie z normą ISO 9283 | Szkolenia z obsługi robotów KUKA Możliwość obejrzenia i przetestowania robota w naszym zakładzie po wcześniejszym uzgodnieniu. Ndsdpfszyyzlex Apceb Prześlij nam informacje o swoim zastosowaniu i wymaganiach technicznych, a my przygotujemy konfigurację robota zgodnie z Twoim projektem. RSA Systems s.r.o. Doświadczenie. Niezawodność. Bez kompromisów.

Stan: gotowy do pracy (używany), Rok budowy: 2016, Funkcjonalność: w pełni sprawny, numer maszyny/pojazdu: 669604, masa całkowita: 1 192 kg, ładowność: 120 kg, zasięg ramienia: 3 500 mm, producent sterowników: kuka, model sterownika: fives Cinetic 15A81-02, producent paneli operatorskich: kuka, model panelu sterującego: 00-168-334, szerokość szafy sterowniczej: 1 100 mm, wysokość szafy sterowniczej: 1 910 mm, napięcie wejściowe: 400 V, prąd wejściowy: 16 A, rodzaj prądu wejściowego: Klimatyzacja, powtarzalność: 0,06 mm, okres gwarancji: 6 miesiące, Robot KUKA był starannie serwisowany przez firmę KUKA i ostatnio pracował w roku 2024. Pełna funkcjonalność została pomyślnie przetestowana przed demontażem z zakładu motoryzacyjnego w roku 2026. W zestawie wszystkie niezbędne kable, panel operatorski, akcesoria oraz narzędzia końcowe. Wszechstronny, smukły, wydajny i wytrzymały – to typowe cechy serii KR QUANTEC, najlepiej sprzedającej się linii robotów KUKA. Dostępne 2 sztuki. Nedpjy R Aicefx Apcedb

Stan: po remoncie generalnym (używany), Rok budowy: 2016, numer maszyny/pojazdu: R-00633, ładowność: 240 kg, zasięg ramienia: 2 896 mm, producent sterowników: KRC 4, producent paneli operatorskich: KCP 4, Odnowiony robot KUKA KR240R2900 Ultra, wyprodukowany w 2016 roku. Robot wyposażony jest w sterownik KRC 4, w tym panel operatorski iPendant. Marka: KUKA Model: KR240 R2900 Ultra Nodjzxwp Depfx Apcjdb Numer modelu: KR240R2900 Rok produkcji robota: 2016.11 Udźwig (kg): 240 Zasięg (mm): 2896 Powtarzalność (mm): Sterowane osie: 6-osiowy Typ montażu: na podłodze Waga (kg): 1145 Sterownik: KRC 4 Rok produkcji szafy sterowniczej: 2016.11 Długość RCC (m): 7 Panel operatorski: KCP 4 Długość kabla panelu operatorskiego (m): 10

Stan: używany, Rok budowy: 2007, Funkcjonalność: w pełni sprawny, numer maszyny/pojazdu: 940920, napięcie wejściowe: 400 V, rodzaj prądu wejściowego: trójfazowy, Robot pracujący u nas bezawaryjnie 7lat przy automatycznym rozładunku płyt meblowych z linii wiercącej. Nsdpfezyrx Asx Apcjdb

Stan: po remoncie generalnym (używany), Rok budowy: 2004, Funkcjonalność: w pełni sprawny, ładowność: 360 kg, zasięg ramienia: 3 076 mm, Model: KR360 (L280) Udźwig: 280 kg lub 360 kg Zasięg ramienia: 3076 mm lub 2826 mm Stan: Odnowiony, gwarancja 6 miesięcy Ndsdoq Hd Hrspfx Apceb Manipulator: Rok 2004 Szafa sterownicza: KRC2 ed05, rok 2007 W zestawie: Manipulator + szafa sterownicza KRC2 ed05 + komplet okablowania + panel operatorski (teach pendant) + gwarancja 1 rok Jako PLC Merkezi EOOD posiadamy w magazynie ponad 300 robotów znanych marek takich jak KUKA, ABB, FANUC i Motoman. Oferujemy również usługi inżynieryjne oraz indywidualne rozwiązania projektowe dostosowane do specyficznych potrzeb produkcyjnych.

Stan: dobry (używany), Rok budowy: 2002, Robot przemysłowy Producent: Kuka Typ: KR30-2 (starsza wersja) Rok produkcji: 2002 Zasięg: 2000 mm Waga: 880 kg Udźwig: 30 kg Sterownik Kuka KRC2 Nedpfx Apeq Rd N Rocodb Waga: 185 kg Procesor: 733 MHz System operacyjny: Win95 Wersja oprogramowania: V4.1.7 Panel sterowania Kuka KCP2 Kable połączeniowe Kuka 22926

Stan: gotowy do pracy (używany), Rok budowy: 2015, masa całkowita: 87 kg, ładowność: 6 kg, zasięg ramienia: 706 mm, Robot 5-osiowy Kuka KR6 fivve Maksymalny zasięg 706,7 mm Maksymalny udźwig 6 kg Powtarzalność pozycji (ISO 9283) ± 0,03 mm Liczba osi 5 Pozycja montażowa Podłoga Obszar instalacji 320 mm x 320 mm Masa ok. 48 kg Dane osi Zakres ruchu A1 ±170 ° A2 -190 ° / 22,6 ° A3 5 ° / 156 ° A4 - A5 -117,6 ° / 90 ° A6 ±350 ° Warunki pracy Temperatura otoczenia podczas Ndedpfxoqy E Rpj Apcob pracy 5 °C do 45 °C (278 K do 318 K) Stopień ochrony Stopień ochrony IP54 Stopień ochrony centralnej ręki IP54 Sterownik: KR C4 compact Kaseta sterownicza: KUKA smartPAD Zawiera chwytak Schunk i kabel połączeniowy Profinet, Ethercat, X11 Wraz z czujnikiem ciśnienia Murr MVP12 i IFM PQ7834

Stan: dobry (używany), Rok budowy: 2013, Funkcjonalność: w pełni sprawny, zasięg ramienia: 1 611 mm, Na sprzedaż oferujemy przemysłowego robota Kuka, model KR 16-2. W zestawie: - 1 x podstawa do robota, wysokość ok. 30 cm - 1 x szafa sterownicza KRC4 - 1 x panel operatorski KCP4 00-168-334 - przewody połączeniowe - możliwość wysyłki za dodatkową opłatą. Ndjdpfjzzaclex Apcsb

Stan: bardzo dobry (używany), Rok budowy: 2012, Rok produkcji: 2012 Udźwig: 240 kg Zasięg : 2900 mm Powtarzalność: ±0,06 mm Liczba osi: 6 Waga: 1077 kg Zakresy ruchu osi: A1: ±185° A2: +35° / −155° A3: +155° / −130° Nodexlzinspfx Apcjdb A4: ±350° A5: ±122,5° A6: ±350° Maksymalne prędkości osi: A1: 100°/s A2: 90°/s A3: 90°/s A4: 150°/s A5: 120°/s A6: 190°/s Kontroler: KUKA KRC4

Stan: gotowy do pracy (używany), Rok budowy: 2021, Funkcjonalność: w pełni sprawny, masa całkowita: 1 298 kg, ładowność: 120 kg, zasięg ramienia: 3 900 mm, producent sterowników: KUKA, liczba osi: 6, DANE TECHNICZNE Osie: 6 Udźwig: 120 kg Zasięg: 3.900 mm Ndodpfxoz Agwrs Apceb Dostępność: 99,9 % SZCZEGÓŁY MASZYNY Sterowanie robota: KUKA Klasa ochrony sterowania: IP54 Klasa ochrony robota: IP64 Wysokość podstawy robota: 1.500 mm Waga: 1.298 kg

Stan: dobry, jak nowy (używany), Robot na jezdni dwusegmentowej, każdy segment po 6m długości, łączny możliwy przejazd to 12m, na wysokości 3m, na specjalnych kolumnach Możliwa instalacja jezdni również na posadzce, ale wymaga drobnych przeróbek Rok produkcji: 2022 Numer seryjny: 1306063 Udźwig: 16 kg Zasięg: 2013 mm Waga: 296 kg Ndjdpfxszzbcae Apceb Sterowanie: KR C4